Родился в семье обрусевшего саксонца на руднике Благодатский Иркутской губернии. Работал горным мастером, педагогом. Всю свою недолгую жизнь он провёл в Забайкалье.
Первым ввёл в русскую поэзию самобытнейший сибирский "местный колорит". Осенью 1834 года в Нерчинском Заводе на одном из вечеров Бальдауф представил публике поэму "Авван и Гайро" в которой поведал о трогательной любви русского и тунгуски.
Поэма вышла в свет в печатном виде, хотя и не полностью, в 1911 году, в Чите. Инициатором издания выступил Василий Константинович Эпов. Он с сожалением сообщал читателям, что рукописных списков с окончанием произведения не найдено. Так появился миф о незавершенности поэмы.
Замечательными памятниками Забайкальской словесности являются и другие произведения Бальдауфа: "Байкальская элегия", басни "Садовник" и "Воробей и Мышь". Стихотворные повесвования нравились слушателям. Списки быстро распространились среди местной интеллигенции.